شبیه سازی و پیاده سازی سیستم تلفیقی gps/ins مبتنی بر شبکه های عصبی

پایان نامه
  • وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
  • نویسنده امیر هزاوه
  • استاد راهنما امیر موسوی نیا
  • تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
  • سال انتشار 1390
چکیده

سیستم ناوبری اینرسی موقعیت، سرعت و وضعیت جسم متحرک را با استفاده از اندازه شتاب ها و نرخ های دوران تعیین می کند. مهم ترین ضعف این سیستم ها خطای آن است. چون در فرآیند ناوبری از انتگرالگیری استفاده می شود، این خطا ها انباشته می شود و به مرور خطای موقعیت، مقدار قابل ملاحظه ای پیدا می کند. یکی از راه های کاهش این خطا تلفیق این سیستم با سایر سیستم های ناوبری است. سیستم موقعیت یاب جهانی یکی از سیستم های ناوبری است که با داشتن خواص مکمل با سیستم ناوبری اینرسی گزینه مناسب برای تلفیق است. در این پایان نامه روشی مبتنی بر شبکه های عصبی برای تلفیق این دو سیستم ارائه شد. در این روش سعی شد که با استفاده از شبکه های عصبی پیشرو چند لایه و روش پس انتشار خطا و گرادیان نزولی برای آموزش آن، خطای سیستم کاسته شود. در این روش پیشنهادی خطای حسگرها توسط شبکه عصبی تخمین زده شده و کنترل و محدود می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که خطای سیستم در برابر خطای انباشته شده بسیار ناچیز است (کمتر از 1%). اما در برابر روش هایی از قبیل فیلتر کالمن و یا anfis، مقدار خطا قدری بیشتر است. بررسی دقیقتر خطای خروجی نشان می دهد که حلقه پسخور تاثیر بیشتری در کاهش خطای خروجی در مقایسه با شکبه عصبی دارد

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

پیاده سازی سیستم تصمیم یار مبتنی بر شبکه عصبی احتمالی جهت تشخیص نوع سرطان پستان

چکیده مقدمه: سرطان پستان رایج‌ترین شکل سرطان در زنان است. تشخیص به‌موقع سرطان شانس زنده ماندن بیمار را افزایش می‌دهد. شبکه‌های عصبی مصنوعی از روش‌های نوین مدل‌سازی و پیش‌بینی هستند. هدف از این مطالعه تشخیص خوش‌خیم یا بدخیم بودن توده‌های سرطان پستان است که برای این منظور سیستم تصمیم‌یار مبتنی بر شبکه عصبی احتمالی طراحی شد. روش بررسی: در این مطالعه یک شبکه عصبی احتمالی طراحی شد که بر اساس متغیره...

متن کامل

پیاده سازی شبکه های عصبی راف با یادگیری احتمالاتی جهت شناسایی سیستم های غیرخطی

در این مقاله یک شبکه عصبی راف بهبود یافته به منظور شناسایی سیستم  های غیرخطی آشوبی ارائه شده است. شبکه  های عصبی راف نوعی از ساختارهای عصبی هستند که براساس نرون  های راف طراحی می  شوند. یک نرون راف را می  توان بصورت زوجی از نرون  ها در نظر گرفت، که به نرون  های کرانه بالا و کرانه پایین موسوم هستند. رویکرد نرون راف استفاده از محاسبات بازه  ای در شبکه عصبی را امکان پذیر می  سازد، بنابراین می  توا...

متن کامل

طراحی و شبیه سازی یک الگوریتم مسیریابی در شبکه های سیّار اقتضایی مبتنی بر شبکه های عصبی مصنوعی

چکیده یکی از انواع شبکههای بی سیم که در سالهای اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته اند، شبکههای اقتضایی سیّار است که از تعدادی گره متحرک تشکیل شده است. متغیّر بودن موقعیت نسبی گرههای تشکیل دهنده، نیاز به الگوریتم مسیریابی چابکی دارد که بتواند تحّرک گرهها را مدیریت نموده و بستههای انتقال یافته را به طرز صحیحی به مقصد برساند به طوری که هیچ یک از دو طرف ارتباط از وجود تحّرک در گرههای شبکه مطلع نشوند. ای...

متن کامل

پیاده سازی سیستم تصمیم یار مبتنی بر شبکه عصبی احتمالی جهت تشخیص نوع سرطان پستان

چکیده مقدمه: سرطان پستان رایج ترین شکل سرطان در زنان است. تشخیص به موقع سرطان شانس زنده ماندن بیمار را افزایش می دهد. شبکه های عصبی مصنوعی از روش های نوین مدل سازی و پیش بینی هستند. هدف از این مطالعه تشخیص خوش خیم یا بدخیم بودن توده های سرطان پستان است که برای این منظور سیستم تصمیم یار مبتنی بر شبکه عصبی احتمالی طراحی شد. روش بررسی: در این مطالعه یک شبکه عصبی احتمالی طراحی شد که بر اساس متغیرها...

متن کامل

پیاده سازی سیستم تشخیص پلاک خودرو مبتنی بر شبکه عصبی

یکی از مباحثی که امروزه در زمینه پردازش تصاویر بسیار مورد توجه قرار گرفته است، مساله تشخیص هوشمند و اتوماتیک پلاک خودرو می باشد که کاربردهای بسیار زیادی در زندگی روزمره دارد. به طور نمونه پیاده سازی پارکینگ های هوشمند که با شناسایی پلاک، درب ورودی برای اتومبیل های مجاز باز و بسته خواهد شد، عملیات کنترل سرعت، همچنین مدیریت و کنترل خودروها از طریق نصب پایگاه ها در سطح شهر و محل های اخذ عوارض و خر...

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023